La palabra energía se deriva del griego ἐνέργεια ('energeia'), que aparece por primera vez en la obra «Ética nicomáquea» (o «Ética a Nicómaco»), el nombre dado a la obra más conocida de Aristóteles sobre ética, escrita en el siglo IV a. C.

A diferencia de la definición moderna, 'energeia' era un concepto filosófico cualitativo, lo suficientemente amplio como para incluir ideas como la felicidad y el placer.

A finales del siglo XVII, Gottfried Leibniz propuso la idea de la vis viva (fuerza viva), que definió como el producto de la masa de un objeto por su velocidad al cuadrado; creía que la vis viva total se conservaba. Para demostrar la desaceleración debido a la fricción, Leibniz afirmó que el calor consistía en el movimiento aleatorio de las partes constituyentes de la materia —una opinión compartida por Isaac Newton—, aunque pasaría más de un siglo para que esto fuese generalmente aceptado.

En 1802 en una conferencia de Royal Society, Thomas Young fue el primero en utilizar el término «energía» en su sentido moderno, en lugar de vis viva.​ En 1807 en una publicación de estas conferencias lo escribió.

En 1829 Gustave-Gaspard Coriolis describió «energía cinetica» en su sentido moderno, y en 1853, William Rankine acuño el término «energía potencial».

Se argumentó durante algunos años si la energía era una sustancia (teoría calórica) o simplemente una cantidad física.

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