El primer ejército de Roma estuvo formado por hombres sin adiestramiento ni sueldo. Eran convocados cuando se los necesitaba y debían conseguir sus armas por sí mismos.

Luego, el ejército se transformó en una fuerza profesional sumamente adiestrada. Cada hombre recibía un pago y varias armas. Cuando no estaban luchando, los soldados dedicaban casi todo el tiempo en entrenarse.

La mayor parte del ejército la formaban guerreros a pie, pero también había soldados a caballo.

Al acercarse a un enemigo, los grupos de soldados romanos organizaban una formación llamada " tortuga" o " testudo", similar al caparazón de una tortuga. La primera mención que se conoce de esta táctica es de Polibio en el siglo II a.C..

Sostenían los escudos llamados "scutum", sobres sus cabezas y a los del grupo. Así se protegían de las flechas del enemigo.

Los legionarios, o soldados a pie, tenían una espada corta y una lanza o jabalina para arrojar. También llevaban un gran escudo y una armadura metálica.

Flavio Josefo habló de la formación tortuga de los legionarios romanos durante el asedio de Jerusalén contra los judíos. Los soldados pudieron, sin riesgo, minar la muralla y prepararse para pegar fuego a la puerta del Templo.

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