La palabra española «yoga» proviene del sánscrito 'yoga', que a su vez procede del verbo yuj- (en AITS): 'colocar el yugo' (a dos bueyes, para unirlos), 'concentrar la mente', 'absorberse en meditación', 'recordar', unir', 'conectar', 'otorgar', etc.

El yoga es un grupo de prácticas o disciplinas físicas, mentales y espirituales que se originaron en la antigua India. Es una de las seis escuelas Āstika (ortodoxas) de las tradiciones filosóficas indias.

Existe una amplia variedad de escuelas, prácticas y objetivos de yoga, en el hinduismo, el budismo y el jainismo. El término «yoga» en el mundo occidental suele designar una forma moderna de hatha yoga y de yoga como ejercicio, que consiste principalmente en las posturas o «asanas».

Se cree que la práctica del yoga se remonta a las tradiciones indias pre-védicas; posiblemente en la civilización del valle del Indo alrededor del año 3 000 a.C.

Los gurús de la India introdujeron el yoga en Occidente, tras el éxito de Swami Vivekananda a finales del siglo XIX y principios del XX con su adaptación de la tradición del yoga, excluyendo las asanas.

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