Condestable ha designado a varios cargos distintos a lo largo de la historia, variando sus atribuciones según el lugar y la época a la que se haga referencia. Uno de sus auxiliares de campo era el mariscal.

Tiene su origen en los altos cargos romanos, allí era el maestro de los équites el «Mágister équitum», siendo el oficial adjunto del dictador romano. Los équites serían los futuros caballeros medievales, y el condestable el sucesor del «Mágister équitum».

La palabra «condestable» viene del latín 'comes stabuli' (conde de caballeriza). La palabra latina 'comes' originalmente significaba «compañero», «camarada».

En la Europa del Antiguo Régimen se convirtió en un cargo cortesano, usualmente relacionado con alto rango militar o una posición predominante entre la aristocracia. En varios países anglosajones se sigue usando para designar a un funcionario, generalmente perteneciente a un cuerpo de policía.

En Chile, el cargo de Condestable Mayor de la Armada se creó a contar el 1º de enero de 2013, por resolución de la Comandancia en Jefe de la Armada de fecha 15 de junio de 2012, como un cargo a desempeñar por el Suboficial Mayor más antiguo del escalafón y designado por el Comandante en Jefe de la Armada.

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