Los diplópodos son una clase de miriápodos que se caracterizan por tener dos pares de patas articuladas en la mayoría de sus segmentos corporales dobles, o diplosegmentos.

Se les conoce comúnmente como milpiés,​ aunque por lo general tienen entre 34 y 400 patas. La mayoría de las especies de milpiés son detritívoras, es decir, se alimentan de materia orgánica en descomposición, como ciertas hojas.

El cuerpo del milpiés está segmentado en dos regiones: la cabeza y el tronco. En la cabeza se encuentran un par de antenas cortas, los ojos y la boca, que en algunas especies ha evolucionado para excavar de manera más eficaz.

El tronco, por su parte, está constituido por un aproximado de 20 segmentos, de los cuales «nacen» dos pares de patas, a excepción del primero y el último, que no tienen. Asimismo, el segundo, tercer y cuarto segmento sólo poseen un par de patas cada uno.

En la actualidad se han identificado al menos 12 000 especies de milpiés, clasificadas en 16 órdenes y hasta 140 familias distintas. Estos individuos datan del periodo Silúrico (hace 443 millones de años), lo que los convierte en uno de los primeros animales terrestres conocidos.

Los diplópodos han desarrollado diversas estrategias defensivas. Debido a su falta de velocidad y su incapacidad para morder o picar, el principal mecanismo de defensa de algunos órdenes es aprovechar su forma y la calcificación de su exoesqueleto enroscándose formando una bola.

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