En la mitología griega, un centauro, ocasionalmente hipocentauro, es una raza de criaturas mitológicas con el torso y la cabeza de humano, y el resto del cuerpo de caballo. Su equivalente feminina se llama centáuride.

Los centauros son muy conocidos por la lucha que mantuvieron con los lápitas, provocada por su intento de raptar a Hipodamía el día de su boda con Pirítoo, rey de los lapitas y también hijo de Ixión. La riña entre estos primos es una metáfora del conflicto entre los bajos instintos y el comportamiento civilizado en la humanidad. Teseo, un héroe y fundador de ciudades que estaba presente, inclinó la balanza del lado del orden correcto de las cosas, y ayudó a Pirítoo. Los centauros huyeron.

El personaje general de los centauros es el de seres salvajes, sin leyes ni hospitalidad, esclavos de las pasiones animales. Dos excepciones a esta regla son Folo (un centauro amigo del héroe griego Hércules) y Quirón (tutor de muchos héroes griegos, entro los que figuran Aquiles, notable guerrero griego que participó en la guerra de Troya; Jasón, líder de los Argonautas en su búsqueda del Vellocino de Oro; y Asclepio, el más famoso médico del mundo griego), que expresaban su «buena» naturaleza, siendo centauros sabios y amables.

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