A la hembra del caballo se le llama yegua y a las crías, si son machos, potros o potrillos, y si son hembras, potras o potrancas.

El término latino utilizado para denominar al caballo era equus, mientras caballus, que derivó en la palabra «caballo», es un término del latín tardío, posiblemente de origen celta, que significa «caballo castrado». «Yegua» procede del femenino de equus, «equa».​ A los animales jóvenes en general se los denominaba pullus, textualmente «pollos», que originó la palabra pulliter, pullitri, que derivaría en «potro» o «potrillo».

La evolución del caballo puede seguirse a través del registro fósil llamado Eohippus, un pequeño mamífero herbívoro que vivió durante el Eoceno, hace cincuenta y cinco millones de años, en América del Norte. Se supone que de él descienden todos los équidos posteriores, incluido el género Equus.

Se cree que durante el Pleistoceno, hace unos quince mil años, el género Equus extendió su área de distribución desde Norteamérica a Eurasia y África cruzando el puente de Beringia.​ Hace unos 10 000 años, los caballos se extinguieron en Norteamérica,​ por causas aún desconocidas, quizá por algún cataclismo climático que modificó los ecosistemas americanos.

Diversos hallazgos en cuevas de Europa indican que el caballo era un animal muy abundante durante la Edad de Piedra en dicho continente. El número de caballos disminuyó en el neolítico, cuando Europa estaba cubierta por bosques en su mayor parte.

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