Nacido entre los años 461 y 463 en Rávena; su padre, Orestes, era un ciudadano romano, proveniente de Pannonia, que había servido como secretario (notarius) de Atila el huno y más tarde ascendió en el ejército romano.​

El futuro emperador fue llamado Rómulo en honor a su abuelo materno, un noble (comes) de Poetovio en Nórico, y apellidado Augusto, el cognomen de la familia imperial, además de ser precedido por el praenomen Flavio que se había convertido en una especie de indicador de romanidad. Al convertirse en emperador agregó a sus nombres los epítetos Pío y Félix, junto con el título imperial Augusto. Muchos historiadores han destacado el hecho de que el último emperador occidental llevara los nombres del fundador de Roma y de su primer emperador.​

El despectivo apodo por el cual se le conoce, Rómulo Augústulo, proviene del sufijo latino -ulus un diminutivo; de ahí que Augústulo literalmente signifique 'pequeño Augusto', en el sentido de insignificante o sin importancia. Algunos escritores griegos llegaron a transformar su nombre sarcásticamente en Momylos, 'pequeña desgracia'.

Como el poder era manipulado por su padre, Rómulo no tomó ninguna decisión y no construyó monumentos, aunque se acuñaron monedas con su nombre en Roma, Milán, Rávena, y la Galia.

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