Tupamaros surgió en la primera mitad de los años 1960, a partir de la vinculación de varios grupos dispersos de la izquierda política uruguaya, más el aporte de varios militantes individuales. A pesar de la diversidad ideológica de los primeros tiempos (incluía integrantes del Partido Socialista, maoístas y algunos anarquistas), terminó predominando entre ellos una visión marxista de la realidad histórica, aunque en absoluto ortodoxa.

Según el dirigente de la organización Eleuterio Fernández Huidobro, el nacimiento de los tupamaros tuvo lugar formalmente en 1965.​ No obstante esto, en 1963 ya habían realizado un asalto al Tiro Suizo y otro al Banco de Cobranzas (en el cual fueron apresados Julio Marenales y Jorge Manera).

En sus primeros tiempos, las acciones eran sobre todo de aprovisionamiento de armas y fondos para un futuro enfrentamiento de mayores proporciones con las fuerzas estatales. A finales de 1966, el movimiento fue prácticamente desarticulado de manera rápida y eficaz por la policía.

Pero, sorprendentemente, se recuperaron tan rápido como habían sido desarticulados. Recomenzaron las acciones de aprovisionamiento económico y militar por parte de los Tupamaros y empezaron a combinar estas con la propaganda política, con miras a obtener apoyos de sectores sociales.

El movimiento terminó su etapa de guerrilla en la década de 1970, y desde 1989 se integró a la coalición política Frente Amplio.

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