El salto axel fue inventado por el patinador noruego Axel Paulsen (1855-1938), que ejecutó este salto en la primera competición internacional de patinaje, celebrada en Viena en 1882.

El despegue del axel se realiza desde el filo externo del pie contrario al de aterrizaje. Puesto que el salto se inicia patinando hacia delante, incluye media vuelta más que los otros saltos — es decir, un axel triple cuenta en realidad con tres revoluciones y media o 1260°, por lo que es considerado el salto más difícil.

Richard Button completó el doble axel en 1948. El canadiense Vern Taylor realizó el primer axel triple en el Campeonato Mundial de 1978. La primera mujer que logró hacer el axel triple fue la patinadora Japonesa Midori Ito, en el Campeonato mundial de 1989. Tonya Harding fue la primera estadounidense en hacerlo en competición en 1991 (Nacionales de Minneapolis).

Además de inventar el famoso salto que lleva su nombre, y de introducir un nuevo diseño para los patines sobre hielo, Axel Paulsen influyó en el desarrollo del patinaje artístico como deporte. Su estilo «nórdico» de patinaje, caracterizado por la velocidad, movimientos amplios y atleticismo atrajo gran atención por su contraste con el estilo «vienés», en boga hasta entonces, que primaba el trazado de figuras complicadas sobre el hielo a costa del aspecto físico; de la fusión de ambas escuelas surgió el «estilo internacional», más similar al patinaje artístico de competición moderno.

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