La aguja de coser tiene una antigüedad confirmada de como mínimo 40 000 años, pero podría tener una antigüedad de más de 60 000 puesto que una pequeña punta de hueso esculpido durante el Paleolítico medio del continente africano podría corresponder a la punta de una aguja de coser. La punta fue encontrada en 2006 en la cueva de Sibudu, en Sudáfrica, y ha sido fechada en una antigüedad de más de 61 000 años.

La aguja de coser confirmada más antigua conocida hasta la fecha fue descubierta en el siglo XX por el arqueólogo esloveno Srečko Brodar (1893 – 1987) en la cueva de Potok, situada en el este de las montañas Karavanke, en Eslovenia, y tiene una antigüedad de unos 41 000 años.

Más tarde, durante el Paleolítico superior, en Europa, las agujas de coser esculpidas en hueso se vuelven habituales en los períodos solutrense (aproximadamente de 22 000 a 17 000 años «AP», es decir, «antes del presente») y magdaleniense (aprox. de 17 000 a 12 000 años AP).

Mucho más tarde, con el descubrimiento de los metales, las agujas de coser comenzaron a hacerse primero con cobre, en Anatolia, aproximadamente unos 5500 años a. C., y más tarde con bronce y con hierro. Se cree que hace unos mil años aproximadamente los chinos, durante la Edad Media, fueron los primeros en utilizar agujas de acero, y que los árabes se encargaron de llevar el acero a Europa.

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