Las diferentes especies de canguros tienen dietas diferentes, aunque todas son herbívoros estrictos. El canguro gris oriental es predominantemente un herbívoro, y tiene una amplia variedad de gramíneas, ya que algunas otras especies como el canguro rojo incluyen cantidades significativas de arbustos en sus dietas.

Las especies más pequeñas consumen hongos hipogeos. Muchas especies son nocturnas y crepusculares, por lo general pasan la mayor parte del día descansando en la sombra y en las noches y en las mañanas se mueven para alimentarse.

Debido a su pastoreo, los canguros han desarrollado dientes especializados, sus incisivos son capaces de cerrar los cultivos de hierba desde el suelo, y sus molares cortan y muelen la hierba. Puesto que los dos lados de la mandíbula inferior no están unidos entre sí, los incisivos inferiores están más separados, dando al canguro una mordedura más amplia. La sílice en la hierba es abrasiva, por lo que los molares del canguro son sustituidos regularmente por nuevos dientes que crecen continuamente.

Este proceso se conoce como polifodoncia y, entre otros mamíferos, ocurre solo en elefantes y manatíes.

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