Los centauros eran recurrentes en los cuentos de la mitología griega y, por supuesto, estas criaturas mitad hombre y mitad caballo se encuentran entre las más reconocibles de la mitología griega.

Vivían en las montañas de Tesalia y se les consideraba hijos de Centauro —un hijo de Ixión y Néfele—, y algunas yeguas magnesias. Otras tradiciones decían que Centauro, en cambio, era hijo de Apolo y Estilbe, o que los centauros habían nacido directamente de Ixión y Néfele.

Los centauros son muy conocidos por la lucha que mantuvieron con los lápitas, provocada por su intento de raptar a Hipodamía el día de su boda con Pirítoo, rey de los lápitas y también hijo de Ixión.

En el banquete de bodas los centauros se emborracharon, como era la naturaleza del centauro, y el salvajismo se apoderaba de ellos. Así, los centauros decidieron secuestrar a las hembras en el banquete de bodas, Hipodamía incluida.

Los centauros, sin embargo, no fueron los únicos invitados a la boda, pues Pirítoo también había invitado a personajes como Teseo, Peleo y Néstor, todos ellos héroes de la mitología griega. Así, mientras los centauros atacaban, los héroes, incluido Pirítoo, tomaron sus armas. En la batalla subsiguiente muchos de los centauros fueron asesinados.

El personaje general de los centauros es el de seres salvajes, sin leyes ni hospitalidad, esclavos de las pasiones animales. Dos excepciones a esta regla son Folo y Quirón, siendo centauros sabios y amables.

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