Los diplópodos son una clase de miriápodos que se caracterizan por tener dos pares de patas articuladas en la mayoría de sus segmentos corporales.

Se les conoce como milpiés,​ aunque por lo general tienen entre 34 y 400 patas y la especie con más, tiene 750.

Su cuerpo está segmentado en dos regiones: la cabeza y el tronco. En la cabeza se encuentran un par de antenas cortas, los ojos y la boca, que en algunas especies ha evolucionado para excavar de manera más eficaz.

El tronco está constituido por unos 20 segmentos, de los cuales salen dos pares de patas, a excepción del primero y el último, que no tienen. Asimismo, el segundo, tercer y cuarto segmento sólo poseen un par de patas cada uno.

Se han identificado más 12 000 especies de milpiés, clasificadas en 16 órdenes y hasta 140 familias distintas. Estos individuos datan del periodo Silúrico, hace 443 millones de años, lo que los convierte en uno de los primeros animales terrestres conocidos.

Entre la primavera y el verano se da el proceso reproductivo del milpiés, que es un animal ovíparo. El milpiés construye nidos para tal fin. Durante al menos un año, permanece como una larva.

Un factor diferencial de los milpiés con respecto a los ciempiés, es que los primeros sí pueden criarse en grupos, siempre que pertenezcan a la misma especie. Conforme van creciendo, los milpiés agregan un nuevo anillo a su estructura corporal, lo que significa que continúan estirándose hasta pasada su vida larvaria.

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