El descubrimiento de Australia fue un acontecimiento sujeto a debate, debido al posible conocimiento que pudieron tener los españoles sobre la isla, aunque serían los ingleses y holandeses los precursores de la exploración de su interior.

Luis Vaez de Torres, quien navegó al servicio de la Corona española, fue el primer navegante europeo conocido que se sabe que atravesó el estrecho entre el continente australiano y la isla de Nueva Guinea (1606), que desde entonces lleva su nombre, estrecho de Torres.

En 1980 el historiador y capitán de Queensland, Brett Hilder, demostró que lo más probable es que Torres haya tomado una ruta a través del canal que ahora se llama estrecho Endeavour, muy próximo al estrecho de Torres, desde la que ciertamente habría avistado el extremo norte del continente australiano, concretamente el cabo de York, aunque Torres nunca afirmó que había avistado el continente austral y se limitó a señalar que había pasado a través del estrecho.

Durante el siglo XVI, de navegantes neerlandeses recorrieron esta parte del globo. Willem Janszoon costeó la península del Cabo York y fue, probablemente, el primero en tocar las playas australianas.

El 29 de abril de 1770, el navegante británico James Cook desembarcó en el extremo sur de la costa australiana e inició una detenida exploración de centenares de millas a lo largo de playas jamás visitadas hasta entonces.

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