Felipillo o Felipe fue un traductor o intérprete indígena que acompañó Francisco Pizarro y Diego de Almagro durante la conquista del imperio incaico. Se desconoce la fecha exacta de su nacimiento y sobre sus orígenes.

Algunos cronistas localizan su ciudad natal al norte del imperio incaico, otros señalan que era un indio de Huancavilca, mientras que Garcilazo de la Vega afirma que era natural de la isla de Puna, otros autores que había nacido en Poechos.

Se incorporó a la expedición de Pizarro en 1526 en la segunda incursión exploratoria, según Garcilazo de la Vega cuando apenas contaba con 22 años. Felipillo fue bautizado con el nombre del príncipe español, algunos historiadores coinciden en que la interpretación proporcionada por Felipillo estaba lejos de ser fiel, o incluso útil para los españoles.

Luego acompañó a los españoles en su regreso a Panamá y a Pizarro en el viaje a la Península Ibérica entre 1528 y 1530. En 1531 formó parte de la expedición que partió al Perú, acompañando a Hernando de Soto y Hernando Pizarro en la primera entrevista con Atahualpa. Estuvo presente en la matanza del 15 de noviembre de 1532 en Cajamarca y fue el traductor principal del proceso por fratricidio, idolatría y rebelión que sirvieron de pruebas para acusar al inca Atahualpa en 1533.

Almagro descubrió que algunos relatos habían sido mal interpretados y ordenó a sus soldados que capturen a Felipillo y destrozaran su cuerpo con caballos frente al curaca de la región.

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