La invención del piano moderno es acreditada a Bartolomeo Cristofori (1655–1731) de Padua, Italia, quien estaba bajo el empleo de Ferdinando de' Medici, Gran Príncipe de Toscana, como el Guardian de los Instrumentos; era un experto fabricante de clavicémbalos, y también estaba bien familiarizado con el cuerpo de conocimientos sobre los instrumentos de cuerdas con teclados. No se sabe con exactitud cuándo Cristofori construyó por primera vez un piano. Un inventorio realizado por sus empleadores, la familia Medici, indica la existencia de un piano por el año 1700; otro documento de dudosa autenticidad indica una fecha de 1698. Los tres pianos Cristofori que sobreviven al día de hoy datan de la decada de 1720.

Cristofori llamo al instrumento "un cimbalo di cipresso di piano e forte" ("un platillo de ciprés suave y fuerte"), abreviado a lo largo del tiempo como pianoforte, fortepiano, y simplemente, piano. Mientras que el clavicémbalo permitía un control expresivo del volumen y suspención, era demasiado tranquilo para actuaciones grandes. El clavicémbalo producía un sonido lo suficientemente alto, pero ofrecía poco control expresivo sobre cada nota. El piano ofrecía lo mejor de ambos, combinando un sonido fuerte con un control dinámico.

El mayor éxito de Cristofori's fue resolver, sin ningún ejemplo previo, el fundamental problema mecánico del diseño de pianos: el martillo debe golpear la cuerda, pero no permanecer en contacto con ella (como la tangente de un clavicordio permanece en contacto con la cuerda), porque esto amortiguaría el sonido. Además, el martillo debe regresar a su posición en descanso pero sin rebotar violentamente, y debe ser posible repetir una nota rapidamente. El mecanismo de percusión de piano de Cristofori fue un modelo para los muchos enfoques de mecanismos de percusión que siguieron. Los primeros instrumentos de Cristofori estaban hechos con cuerdas delgadas, y eran mucho mas silenciosos que el piano moderno, pero mucho mas ruidosos y con mas suspensión en comparación con el clavicordio - el único instrumento de teclado previo capaz de ejecutar matices dinámicos mediante el teclado.