La superclase Tetrapoda de los tetrápodos comprende los primeros vertebrados de 4 extremidades y sus descendientes, incluyendo los anfibios vivos y extinguidos, los reptiles, los pájaros, los mamíferos y algunas antiguas criaturas exclusivamente acuáticas como el Acanthostega. Los tetrápodos evolucionaron de los peces con aletas lobuladas aproximadamente la mitad del período Devónico, hace 367,5 millones de años. Mientras la mayor parte de las especies de hoy son terrestres, los primeros tetrápodos fueron acuáticos. Los anfibios de hoy generalmente son semiacuáticos viviendo los primeros estados de su vida con aletas como los peces. Los Amniotes, evolucionaron hace 340 millones de años. Parte de ellos se convirtieron en lagartijas, dinosaurios, los pájaros y sus parientes mientras que otros se convirtieron en mamíferos y sus parientes extintos. Varios grupos de tetrápodos como las serpientes, cetáceos, sirenios, han perdido algunas o todas sus extremidades. Además, algunos han vuelto a ser total o parcialmente acuáticos a través de la historia evolutiva de este grupo.

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