Existen varias propuestas para establecer el origen de esta palabra. Su origen del latín altum (alto o profundo), y después haber evolucionado en castellano antiguo a la palabra oto (cerro o lugar elevado), que daría origen a 'otear' y 'otero' (cerro aislado que domina un llano).

Otear' significa mirar desde un lugar elevado hacia lo lejos. Por ejemplo, 'Desde la torre, oteó el horizonte y descubrió un navío'. Aunque no es muy utilizado, 'otear' también significa escudriñar, registrar o mirar con cuidado.

Esta acción se realiza normalmente con el propósito de descubrir o encontrar algo en la lejanía. Por lo tanto, no se emplea como sinónimo de 'observar' o 'contemplar' en el sentido de 'admirar el paisaje'. Se puede 'otear el horizonte', por ejemplo, en una expedición o en situaciones bélicas como estrategia de defensa o ataque para establecer entre otras cosas, la posición y el número de las tropas.

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