Los primeros homínidos con marcha bípeda son Australopithecus, de los que se han conservado esqueletos muy completos (como el de la famosa Lucy). Este tipo de hominidos prosperó en las sabanas arboladas de África oriental, entre 4 y 2,5 millones de años con notable éxito ecológico, hasta su extinción probablemente debida a una gran crisis climática.

De ellos derivan otros homínidos, capaces de construir herramientas de piedra, como el Homo habilis, que vivió en África hace 2 millones de años, y su sucesor el Homo ergaster, de mayor capacidad craneal, primera especie que migra a Asia, diferenciándose en dos nuevas especies, Homo erectus, asiática y Homo antecessor, que permanece en África.

Una rama de Homo antecessor llega a Europa hace 800.000 años (restos fósiles en Atapuerca, Burgos, España), donde evoluciona a Homo neanderthalensis, adaptado al frío clima europeo, que vive entre 200.000 y 30.000 años, cuando se produce su brusca extinción.

Otra rama de antecessor permanece en África, donde evoluciona hasta Homo sapiens, que abandona de nuevo su cuna en sucesivas migraciones y se expande por todo el planeta, llegando a ser la única especie humana actual.

Hoy sabemos que el Hombre de Neandertal no es nuestro ancestro directo, sino una especie de línea evolutiva paralela, y que llegaron a coexistir e incluso hibridaron, razón por la que nuestra especie presenta genes neanderthales. Es posible que la competencia entre ambas especies acelerase su desaparición.

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