En 1954, en un concesionario de Las Landas (Francia), surgió la idea de acoplar un segundo motor a un Citroën 2CV para fabricar un pequeño 4×4. La tracción integral unida a un vehículo de gran ligereza (apenas 600 kg) y buena altura libre lo convirtió en la herramienta ideal para trabajar en un terreno tan arenoso como el desierto. Citroën, tras conocer la efectividad del invento, decidió producirlo en serie y en 1957 fue construido el primer prototipo oficial.

Presentado oficialmente en el Salón del Automóvil de París de 1958, aunque su comercialización no comenzó hasta 1960. En aquel momento, Citroën no disponía de un motor pequeño y ligero con suficiente potencia para mover un 4×4, así que encontró en la colocación de un segundo motor en el baúl la solución ideal.

La rueda de auxilio fue colocada sobre el capot y los depósitos de combustible (2 de 15 litros para cada motor) se ubicaron bajo los asientos delanteros, las tapas del depósito de combustible en las puertas delanteras y un orificio en el baúl para la ventilación del segundo motor lo diferenciaban del modelo original.

Cada motor contaba con su propia caja de cambios y su propio embrague. Un único pedal accionaba ambos embragues, y las cajas de cambio eran accionadas por una única palanca en el piso del vehículo. Como los motores no estaban sincronizados entre sí podían girar a regímenes diferentes según las condiciones de adherencia de cada eje. Se produjeron 799 unidades del Sahara.

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