La Escalera de Penrose, conocida también como "escalera infinita" o "imposible", es una ilusión óptica descrita por los matemáticos ingleses Lionel y Roger Penrose en 1958.

Esta escalera es la representación bidimensional de unas escaleras que cambian su dirección 90 grados cuatro veces mientras da la sensación de que suben o bajan a la vez, sea la dirección que sea; la ilusión óptica de la imagen de Penrose se basa en engañar la perspectiva. En la versión de Bruno Ernst se demuestra que es posible hacer una escalera infinita o que dé la sensación de no tener fin.

La escalera de Penrose es una de las muchas paradojas que se pueden construir en el mundo onírico. La idea de "escalera sin fin" es una metáfora que se ha utilizado mucho en humor gráfico.

El artista neerlandés Maurits Cornelis Escher hizo uso de la escalera de Penrose en algunas de sus obras, incluyendo "Ascenso y descenso", donde se ven algunos monjes que se dedican a subir y bajar las escaleras en la parte superior de un monasterio.

En la novela de Andrea Camilleri, "La desaparición del Pató", un astrónomo inglés sugiere que el protagonista es víctima de la más perniciosa escalera, y sea condenado a descenderla durante toda la eternidad.

El director de cine Christopher Nolan incorporó la escalera de Penrose en la película "Origen", explicando que las estructuras que normalmente son imposibles se pueden crear dentro del mundo de los sueños lúcidos.

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