Un petroglifo es una imagen creada al retirar parte de la superficie de una roca mediante incisión, picado, tallado o abrasión, como una forma de arte rupestre. Fuera de América del Norte, los estudiosos a menudo utilizan términos como "tallado" o "grabado" para referirse a estas imágenes. Los petroglifos se encuentran en todo el mundo y suelen estar asociados con pueblos prehistóricos. La palabra proviene del prefijo griego petro-, de πέτρα petra que significa "piedra", y γλύφω glýphō que significa "tallar", y fue acuñada originalmente en francés como pétroglyphe.

Otra forma de petroglifo, normalmente encontrada en culturas alfabetizadas, es el relieve rupestre, una escultura en relieve tallada en "roca viva" como un acantilado, en lugar de una pieza de piedra separada. Aunque estos relieves son una categoría de arte rupestre, a menudo se omiten en los estudios sobre arte rupestre, que se centran en grabados y pinturas de culturas prehistóricas o no alfabetizadas. Algunos de estos relieves aprovechan las propiedades naturales de la roca para definir una imagen. Los relieves rupestres han sido realizados en muchas culturas, especialmente en el antiguo Cercano Oriente. Generalmente son bastante grandes, ya que necesitan serlo para causar un impacto al aire libre. La mayoría tiene figuras más grandes que el tamaño natural.

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